Пакеты поддержки модулей для ЗОСРВ «Нейтрино» > AArch64 (ARM64) > BSP для устройств на основе процессора Rockchip RK3568 > Описание компонентов > Список компонентов, входящих в состав ППМ > can-rk3568

can-rk3568

Драйвер CAN для контроллеров Rockchip RK3568

Синтаксис:

can-rk3568 ["can#"] [опции]

Опции:

-a

Включить режим (autobus), при котором контроллер автоматически выполняет восстановление из состояния bus_off, если на шине обнаружено 128 последовательных рецессивных битов.

-b список

Автонастройка параметров работы контроллера. Для опции -b переменная список определяет последовательность целых чисел, разделенных запятой. Вводимые параметры:

clk

частота тактирования CAN-контроллера. Доступные значения (в МГц):

50
100
300

bitrate

целевой битрейт

sample_point

целевая точка выборки (%)

-с список

Настроить фильтрацию входящих сообщений. Для опции -c переменная список определяет последовательность целых чисел, разделенных запятой. По умолчанию - 0x0,0x1FFFFFFF. Вводимые параметры:

cid: шаблон идентификатора (ID), который определяет, какие сообщения устройство будет принимать
cmask: маска, которая указывает, какие биты идентификатора должны быть проверены. Бит установленный в 1, игнорируется (замаскирован). Бит, установленный в 0, проверяется на соответствие cid.

-i число

Установить идентификатор сообщения для передачи. По умолчанию - 0x0.

-m список

Ручная настройка параметров работы контроллера Для опции -m переменная список определяет последовательность целых чисел, разделенных запятой. Вводимые параметры:

brp: предделитель частоты тактирования CAN-контроллера (1-64)
tseg1: первый временной сегмент битового периода (0-15)
tseg2: второй временной сегмент битового периода (0-7)
sjw: максимальная ширина коррекции синхронизации (0-3)

-n число

Размер буфера сообщений почтового ящика каждого устройства. По умолчанию – 1000.

-r

Включить режим (RXsTX) работы устройства, при котором оно может принимать передаваемые данные.

-s

Включить тройную выборку битрейта. По умолчанию - одиночная.

-t

Включить режим обратной самотестировки (loopback). По умолчанию - отключен.

-v

Включить запись отладочной информации в системный журнал.

Описание:

Для запуска этого драйвера необходимо войти в систему под учетной записью root.

До запуска драйвера необходимо убедиться, что запущен менеджер ресурсов platform-control.

Драйвер шины CAN для контроллеров RK3568.

После запуска драйвер can-rk3568 создает устройство. По умолчанию – /dev/can0.

Функции драйвера:

Основные функции

Функция	Поддержка
Поддержка режима Autobus	+
Поддержка режима Loopback	+
Поддержка ручной настройки параметров для определения битрейта	+
Поддержка фильтрации сообщений	+
Поддержка расширенного 29-разрядного идентификатора сообщения CAN	+
Поддержка режима работы через DMA	-

Расширенные функции

Функция	Поддержка
Поддержка CAN FD	-
Поддержка режима RXsTX	+
Поддержка автоматической настройки параметров для определения битрейта	+
Поддержка FIFO	+
Поддержка MAILBOX	-
Поддержка Listen-Only	-
Поддержка прерывания передачи сообщений	-

Для достижения требуемой скорости передачи сообщений необходимо обеспечить нулевую погрешность скорости путем корректировки параметра sample_point.

При возникновении аппаратных ошибок (получении прерываний error_warning_int или overload_int) кадры не передаются. Контроллер сбрасывается. При восстановлении цепи, будут переданы только вновь отправленные сообщения.

Таблица проверенных корректных значений параметров для частоты 300 МГц

Bitrate (bps)	BRP	TSEG1	TSEG2	SJW
125000	59	14	3	1
250000	59	6	1	1
500000	29	6	1	1
500000	14	14	3	1
1000000	14	5	2	2

Примеры:

Запуск драйвера для двух контроллеров. Для нулевого контроллера параметры будут расчитаны автоматически и включена запись отладочной информации в системный журнал. Для первого контроллера ручной ввод параметров, определяющих итоговую скорость передачи данных.

can-rk3568 can0 -b 100,250000,87 -v can1 -m 29,6,1,1

Классификация:

Базовые подсистемы ЗОСРВ «Нейтрино», Драйверы

Предыдущий раздел: перейти